Mambucaba se encontra no 4° distrito do município de Angra dos Reis. Do final do século XVIII ao XIX, essa localidade foi importante porto exportador de café e importador de escravos para o Vale do Paraíba, situado na foz do Rio Mambucaba, já que aqueles que eram comprados no Município Neutro, atual cidade do Rio de Janeiro, vinham em embarcações até as ilhas situadas em frente à Vila e, lá, era feita sua triagem e encaminhamento para as fazendas serra acima.
Na antiga sede do distrito de Mambucaba, atualmente reconhecida legalmente como Vila Histórica, ficam os bairros de Parque Mambucaba (Perequê), Praia Vermelha, Vila Residencial Praia Brava e Boa Vista. Pelo rio Mambucaba, encontra-se a Vila Residencial (antigamente conhecida como Praia da Parada) e a Praia da Batanguera (atualmente conhecida como Coqueiro ou Morrinho). O acesso é pela Rodovia Governador Mário Covas (Rio-Santos).
